Kinect2.0+Libfreenect2+PCL:实时点云显示

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注意:将下列一二个 文件一键复制到同一二个 文件夹中,并在终端中依次执行cmake .make,便会生成一二个 可执行文件main,输入./main,就能只能显示点云,机会是一片漆黑,是机会我在代码中设置来点云的范围,将if话语加进去即可。

写在前面:生成点云前提是机会安装好了libfreenect2和PCL,网上有你这种这方面的大把教程,在这里就太多赘述了。

-->ubuntu16.04,pcl1.8<--

先通过libfreenect2提供的getPointXYZRGB函数,得到图像中每个像素点的空间坐标xyz以及rgb值。

---

运用点云库PCL中点云可视化功能,将获取到的每个点的xyz和rgb显示出来。

1,实现步骤

1,pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Viewer"); //创建一二个 显示点云的窗口,命名为Viewer。

2,PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud ); //使用智能指针,创建一二个 空点云。你你这种指针用后要自动释放。

你你这种空点云还并能创建在while循环后边,假如有一天最后显示出来的画面会无限叠加进去窗口上,会变得很卡,前一天 写在了外面,找了了吗才找到原本是这里写错了! 2,PointT p;//定义一二个 用于储存坐标信息的点

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